點焊機器人的結構形式 點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上都可以分為 3大組成部分，即機器人本體、點焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，如圖 40 — 13所示。目前應用較廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節(jié)型。前者可具有 1 ～ 3個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有 5 ～ 6 個自由度，分 DC 伺服和 AC伺服兩種形式，能在可到達的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應多種形式結構的焊接。
點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彥粹制 !惺轄粹制挑分段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導通角而實現(xiàn)焊接電流控制。
(2) 點焊機器人焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗 ( 含阻焊變壓器 ) 及水、電、氣等輔助部分組成，系統(tǒng)原理，
1) 點焊機器人焊鉗 點焊機器人焊鉗從用途上可分為 C 形和 X 形兩種。 C 形焊鉗用于點焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫： X形焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。
從阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上可將焊鉗分為分離式、內(nèi)藏式和一體式 3 種形式。
a ．分離式焊鉗該焊鉗的特點是阻焊變壓器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次電纜相連，如圖15 所示。其優(yōu)點是減小了機器人的負載，運動速度高，價格便宜。
1) 弧焊機器人的應用范圍弧焊機器人的應用范圍很廣，除汽車行業(yè)之外，在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中都有應用；這是因為弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及的緣故。弧焊機器人應是包括各種焊接附屬裝置在內(nèi)的焊接系統(tǒng)，而不只是一一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機。圖20 為焊接系統(tǒng)的基本組成，圖 21 為適合機器人應用的弧焊方法。
 2) 弧焊機器人的作業(yè)性能在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此，運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要的指標。一般情況下，焊接速度約取5 ～ 50mm／s 、軌跡精度約為 i 0.2 ～ 0.5mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有一定影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大。作業(yè)時，為了得到優(yōu)質(zhì)焊縫，往往需要在動作的示教以及焊接條件( 電流、電壓、速度 ) 的設定上花費大量的勞力和時間，所以除了上述性能方面的要求外