廣州市增城恒億機械廠位于廣州市新塘鎮(zhèn)新圍工業(yè)區(qū)，是集設計、制造、安裝于一體的企業(yè)：機器人碼垛機，垛碼機器人，搬運機器人，具備結構簡單，占地面積少，適用性強，能耗低等特點，適用于各行各業(yè).


當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時機械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動（取決于放下料的位置）把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

為使機械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息，通過計算機進行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩種方法：一是檢測把握物體手臂的變形，以決定適當?shù)奈樟Γ涣硪环N是直接檢測指部與物件的滑動位移，來修正握力