A05B-2452-C200 
A06B-6105-C901
A05B-2452-C473 
A20B-1007-0800
A06B-6079-H101
A06B-6079-H102通常情況下主軸有兩種編碼器，
一種是電機編碼器（位置在FANUC的電機的后端，就是主軸電機散熱風(fēng)扇的位置），
它主要參與電機的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、控制；另一種是位置編碼器，
一般固定在主軸電機的下端傳動部位，主要參與主軸的定位.
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FANUC 0 i -TD ， FANUC 0 i -MD系統(tǒng)， 9021報警是關(guān)于串行主軸的報警：
位置傳感器極性錯誤。此時主軸沒法轉(zhuǎn)動。已經(jīng)正常使用過的機床 檢查一下位置傳感器反饋電纜有無腐蝕，
老化，破損，斷線。以及位置傳感器的好壞。對首次安裝調(diào)試的機床 以下參數(shù)是關(guān)于串行主軸位置傳感器極性的：
首先確認(rèn)位置傳感器反饋電纜的接線是否正確。對于(FANUC 0 i -TD ， FANUC 0 i -MD) 系統(tǒng)：4000# 0   (RAOT1) ：
  0： 主軸與主軸電機旋轉(zhuǎn)方向相同。 1 ：主軸與主軸電機旋轉(zhuǎn)方向相反。4000# 2   (POSC1/SSDIRC) ： 0 ：
主軸與主軸傳感器旋轉(zhuǎn)方向相同。 1 ：主軸與主軸傳感器旋轉(zhuǎn)方向相反。