并聯(lián)機(jī)構(gòu)(Parallel
Mechanism,簡稱PM),可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系,和串聯(lián)機(jī)器人相比較,并聯(lián)機(jī)器人具備以下特點(diǎn):
(1)無累計(jì)誤差,精度較高;
(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置,這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕,速度高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好;
(3)結(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載能力大;
(4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性;
(5)工作空間較小;
根據(jù)這些特點(diǎn),并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
CTPM-360是我公司采用業(yè)界默認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的3-4軸并聯(lián)機(jī)器人,該類型機(jī)器人在包裝、分揀、裝配等輕負(fù)載場合有廣泛的應(yīng)用價(jià)值。該類型機(jī)器人業(yè)界常見的通用名稱還有:三角機(jī)器人、Delta機(jī)器人、蜘蛛手、拾料大師等。
并聯(lián)機(jī)器人的本體部分,我們采用鋁合金材質(zhì)精致加工而成;電氣系統(tǒng)采用伺服電機(jī)及行星齒輪減速器進(jìn)行驅(qū)動(dòng);控制系統(tǒng)方面,我們采用帶4軸脈沖輸出的PLC進(jìn)行架構(gòu),并可采用示教法和視覺系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制方面的編程設(shè)計(jì)。
由于實(shí)際工業(yè)應(yīng)用案例的不足,目前我們僅計(jì)劃將該設(shè)備提供給科研教學(xué)市場,供研究者進(jìn)行結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)方面的參照、學(xué)習(xí)、算法驗(yàn)證、二次開發(fā)等。我們?cè)谔峁┑土畠r(jià)格的同時(shí),也將給用戶提供詳細(xì)的使用和二次開發(fā)指導(dǎo)。
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