廈門直角坐標(biāo)機(jī)器人之兩軸機(jī)械臂系統(tǒng) 1. X-Y架構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用： 應(yīng)用：工作范圍為XY平面，建議負(fù)載伸出長(zhǎng)度不超過(guò)500mm，適用于兩維平面內(nèi)目標(biāo)的搬運(yùn)、移動(dòng)等。 2. X-Z架構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的配置： X軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅(qū)動(dòng)型的機(jī)械臂。 Y軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅(qū)動(dòng)型的機(jī)械臂。 3.系統(tǒng)功能描述： 運(yùn)動(dòng)控制：實(shí)現(xiàn)了1-4軸的組合運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的直線、平面、三維、三維加旋轉(zhuǎn)的精確定位運(yùn)動(dòng)及軌跡運(yùn)行。 人機(jī)交互：即運(yùn)動(dòng)軌跡的錄入、編輯、儲(chǔ)存。支持的圖案元素包括點(diǎn)、直線、3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導(dǎo)示教式，按輸入圖案規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，完成插補(bǔ)計(jì)算，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。 拓展控制：可是實(shí)現(xiàn)軌跡運(yùn)行和電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制（電機(jī)變速運(yùn)行）、I/O控制的有機(jī)集成和邏輯設(shè)計(jì)。 圖形化編程：用戶編程可以采用坐標(biāo)設(shè)定或示教法進(jìn)行圖形化操作。 自動(dòng)/手動(dòng)模式：提供了手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行兩種模式，用戶在手動(dòng)模式線可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于每一軸電機(jī)的調(diào)試。 用戶接口：可通過(guò)I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對(duì)用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議面向用戶開放。 多工位I/O聯(lián)動(dòng)：通過(guò)I/O通訊的方式實(shí)現(xiàn)多機(jī)位聯(lián)動(dòng)，如統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍、報(bào)警急停等。 權(quán)限管理：提供了二級(jí)用戶權(quán)限設(shè)置和安全管理，即系統(tǒng)管理員可以設(shè)置操作密碼，用戶管理員可以設(shè)置操作員及為其分配權(quán)限。 多語(yǔ)言操作：提供了中/英文可選的操作語(yǔ)言。 4.系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)： 1）.模塊化、柔性架構(gòu)：所有的工位均為獨(dú)立的控制系統(tǒng)，既可獨(dú)立運(yùn)行也可組合成整線聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，系統(tǒng)的延展性和可維護(hù)性強(qiáng)。 2）.免代碼圖形化編程：采用示教法進(jìn)行編程，以示教回放的方式操作系統(tǒng)運(yùn)行，可規(guī)劃任意運(yùn)動(dòng)軌跡，簡(jiǎn)單、易用、靈活，使用戶免去代碼編程之苦。 3）.整體系統(tǒng)可移植性強(qiáng)：由于硬件、軟件均采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式，使系統(tǒng)具體具備很強(qiáng)的移植性。針對(duì)不同用戶的具體應(yīng)用，工程師在采用相同軟硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，通過(guò)快速增加或裁減軟硬件配置即可快速構(gòu)建起實(shí)用性極強(qiáng)的用戶系統(tǒng)。